RFID与机器人：定位、导航与控制

本书以机器人化智能制造为背景，引入了RFID技术赋能机器人应用的新途径。全书系统阐述了基于RFID的位置感知技术的原理与方法，着重介绍了基于RFID相位信息的目标定位方法、RFID信息融合下的机器人自主定位技术、基于RFID相位差的移动机器人导航技术以及基于RFID相位梯度的移动机器人伺服控制技术，并结合具体实例介绍了基于RFID位置感知技术在制造业仓储管理中的应用。本书引入了RFID技术赋能机器人应用的新途径，介绍了基于RFID位置感知技术在制造业仓储管理中的应用。可作为广大工程技术人员，特别是物联网、机器人相关从业人员以及高等院校机械类、自动化类专业研究生工作与研究的参考书。

这是一本以机器人化智能制造为背景，深入探讨了RFID技术赋能机器人应用的新途径的专业书籍。该书系统阐述了基于RFID的位置感知技术的原理与方法，着重介绍了基于RFID相位信息的目标定位方法、RFID信息融合下的机器人自主定位技术、基于RFID相位差的移动机器人导航技术以及基于RFID相位梯度的移动机器人伺服控制技术，并结合具体实例介绍了基于RFID位置感知技术在制造业仓储管理中的应用。 书中首先介绍了RFID技术的基本原理，包括RFID技术的工作原理、系统组成以及定位策略。特别强调了超高频RFID系统的工作原理和反向散射耦合方式，以及基于RFID的移动机器人定位任务中提出的多种定位策略。 接着，书中深入探讨了解缠相位-位置模型的建立，以及如何通过最小化一个基于相位的残差平方和代价函数来得到标签的估计位置。此外，还提出了基于RSSI的天线优选策略，以选择相位观测噪声较低的天线，从而提高RFID标签空间位置识别的精度。 在机器人导航方面，书中介绍了基于相位差的移动机器人自主导航方法，该方法通过在目标对象上安装一个RFID标签，并利用移动机器人上的RFID读写器来感知移动机器人和标签之