移动机器人原理与设计（原书第2版）

本书介绍设计移动机器人的不同工具和方法，主要内容包括三维建模、反馈线性化、无模型控制、导引、实时定位、辨识、卡尔曼滤波器和贝叶斯滤波器等，涵盖执行器、传感器、导航和控制理论等方面。相比上一版，本版新增了贝叶斯滤波器的内容，在线性和高斯情况下，贝叶斯滤波等价于卡尔曼滤波，了解贝叶斯滤波有助于读者更好地学习卡尔曼滤波。

这是一本全面阐述移动机器人设计和控制方法的著作。该书不仅涵盖了三维建模、反馈线性化、无模型控制、导引、实时定位、辨识、卡尔曼滤波器和贝叶斯滤波器等关键技术，还详细介绍了如何设计和实现移动机器人的控制策略。 首先，该书详细讲解了刚性机器人三维建模方法，包括旋转矩阵和欧拉角等基本概念，并介绍了如何通过这些概念来描述和预测机器人的运动状态。此外，该书还深入探讨了欧几里得几何在机器人学中的应用，以及如何使用惯性单元原理与姿态估计来估计机器人姿态。 其次，该书介绍了反馈线性化设计方法，包括如何通过微分关系图将非线性系统转化为线性系统，并使用比例–微分控制器来设计控制器。此外，该书还详细讲解了滑动模态的定义和原理，以及如何使用无模型控制的设计方法来设计控制器。 再次，该书介绍了雪橇车机器人的设计，包括其结构、系统输入、推力来源和能量来源，并详细讲解了如何通过模拟控制律来实现对雪橇车机器人的有效控制。此外，该书还介绍了导航任务的实现，包括如何利用多种传感器和定位技术来实现机器人导航。 最后，该书介绍了贝叶斯滤波器的原理与定理，以及如何使用卡尔曼平滑器来对系统的状态进行更准确的估计。此外，该书