精通ROS机器人编程（原书第3版）

本书提供了实用且易于理解的示例，对ROS机器人编程的高级概念进行了全面的介绍。本书首先介绍用ROS进行机器人编程所需的基本概念和ROS框架，讨论了如何用运动规划库和ROS导航栈对机器人进行仿真和交互，还讨论了ROS插件、控制器和节点、各种ROS接口（如何把I/O开发板、传感器和执行器等与ROS连接起来），以及如何用ROS和ROS-Industrial对复杂机器人进行仿真。最后，本书介绍了ROS的故障排除和最佳实践。

这是一本全面介绍ROS机器人编程高级概念的书籍，从ROS计算图级别的基础知识，到使用ROS主题进行通信的高级技巧，再到添加导航、操纵和感知等高级功能，书中都提供了详细且易于理解的讲解。 书中首先介绍了用ROS进行机器人编程所需的基本概念和ROS框架，讨论了如何用运动规划库和ROS导航栈对机器人进行仿真和交互。接着，书中详细讲解了ROS插件、控制器和节点、各种ROS接口（如何把I/O开发板、传感器和执行器等与ROS连接起来），以及如何用ROS和ROS-Industrial对复杂机器人进行仿真。 此外，书中还详细介绍了单元测试与整洁代码原则，强调了编写单元测试和遵循整洁代码原则的重要性。书中还介绍了如何搭建差速驱动机器人硬件，并详细讲解了如何使用RViz工具和编写插件。 书中还讲解了如何使用PX4飞行控制栈，以及如何使用ROS软件包构建3D机器人模型。书中还详细介绍了如何创建机械臂仿真模型，以及如何将ROS与CoppeliaSim和Webots等仿真工具结合使用。