未知环境中移动机器人自定位技术

本书以未知环境中移动机器人导航控制中自定位技术作为研究内容，对未知环境中移动机器人自定位技术的基本原理、典型技术和研究进展进行了比较详细的介绍和讨论，并融入了作者多年来的相关研究成果。本书共分八章，重点介绍了内外部定位传感器误差分析、复杂地形下的航迹推测、动态环境中基于环境感知的自定位、未知数据关联下基于概率技术的并发建图与定位等方面的研究进展，意在推动认知科学、模式识别等学科的前沿问题的研究，对提高探测移动机器人导航控制中的自定位技术水平具有重要的意义。本书可作为高等院校计算机科学与技术、智能科学与技术、自动化等专业的研究生或高年级本科生的专业基础课辅助教材，亦可供广大从事智能机器人、人工智能、智能控制和智能系统研究、设计、应用和开发领域的科技工作者和高等院校的师生阅读和参考。

这是一本深入研究未知环境中移动机器人自定位技术的专著。本书以未知环境中移动机器人导航控制中自定位技术作为研究内容，对未知环境中移动机器人自定位技术的基本原理、典型技术和研究进展进行了比较详细的介绍和讨论，并融入了作者多年来的相关研究成果。 全书共分八章，重点介绍了内外部定位传感器误差分析、复杂地形下的航迹推测、动态环境中基于环境感知的自定位、未知数据关联下基于概率技术的并发建图与定位等方面的研究进展，意在推动认知科学、模式识别等学科的前沿问题的研究，对提高探测移动机器人导航控制中的自定位技术水平具有重要的意义。 本书首先介绍了机器人学的发展与应用，包括火星漫游机器人、国内移动机器人、国际移动机器人和人形机器人技术研究计划的启动，以及我国在移动机器人领域的技术实力。接着，书中详细阐述了移动机器人导航的定义与方式，包括定位、目标识别和路径规划等关键问题。 在环境模型的表示方法方面，本书介绍了环境模型的基本分类，如平面模型、拓扑结构表示方法，以及结合二者特点的混合表示方法。同时，本书还详细介绍了移动机器人定位传感器分类，包括相对定位传感器和绝对定位传感器。 在移动机器人的运动机构类型