ROS Robotics By Example

If you are a robotics developer, whether a hobbyist, researchers or professional, and are interested in learning about ROS through a hands-on approach, then this book is for you. You are encouraged to have a working knowledge of GNU/Linux systems and Python.

这是一本专注于ROS（Robot Operating System） 机器人开发的实战指南。本书内容覆盖了从ROS安装与启动到3D视觉系统和SLAM技术的应用，再到使用外部设备和语音控制的高级功能，最后还介绍了ROS UAVs的使用。无论你是机器人爱好者，研究人员还是专业人士，都可以从这本书中受益。 本书首先介绍了ROS的基本概念和操作，包括ROS软件、URDF和Xacro、Gazebo和rviz、rqt和MoveIt等工具的使用，以及ROS社区和ROS书籍和在线资源。这些内容对于初学者来说是非常重要的，可以帮助他们快速入门ROS。 接着，本书深入探讨了3D视觉系统在机器人领域的应用，包括地图构建和障碍物识别。3D视觉系统通过捕捉环境的三维信息，帮助机器人理解周围环境。本书详细介绍了如何使用不同的3D传感器和ROS工具实现自主导航。 本书还详细介绍了SLAM技术，这是一种使机器人能够在未知环境中，通过感知周围环境，构建环境地图，并实现自主导航的关键技术。 在机器人臂控制方面，本书通过使用Xacro创建机器人臂URDF，在Gazebo中控制机器人臂，以及机器人臂运动控制等内容，详