水中仿生机器人导论

本书主要介绍了机器人、水中机器人及仿生机器人的定义、分类及发展状况，较深入的阐述了两类水中仿生机器人（仿鯵科机器鱼及单关节机器鱼）的机械结构、软硬件系统及其推进系统的运动原理及控制机理。本书深浅适宜,通俗易懂，作为教材兼科技类图书，既可以作为大中专学生的选修课教材,也可以作为机器人相关课程的参考书籍。

这是一本专注于水中机器人，尤其是仿生机器人的科学著作。书中深入探讨了机器人的定义、分类、发展状况，以及水中仿生机器人的机械结构、软硬件系统及其推进系统的运动原理及控制机理。 本书首先介绍了机器人的定义与形象多样性，以及机器人分类的复杂性。接着，详细阐述了仿生机器人的特点与应用，以及水中机器人的定义与分类。书中还详细介绍了国内外水中机器人的研究现状，以及鱼类和鲸类生物的水动力学优势。 在机器鱼摆动部分的结构设计中，书中详细描述了机器鱼摆动部分的结构设计，包括鱼体波曲线方程式、摆动频率、关节比例、鱼皮和尾鳍的设计以及机电系统的优化等方面。同时，书中还详细介绍了机器鱼运动速度控制策略，包括如何通过调节机器鱼摆动频率、摆动幅度和摆动部长度来实现速度控制。 在机器鱼避障策略研究中，书中探讨了机器鱼在遇到障碍物时，如何通过传感器探测到障碍物，并通过控制器调整机器鱼的姿态和游动速率，以最优路径轨迹绕过障碍物。书中还详细介绍了红外避障传感器布局，包括传感器的安装位置、角度设置以及电路连接等方面。 此外，书中还详细介绍了单关节机器鱼功能结构，包括鱼头、鱼身、功能舱、控制舱和鱼尾等部分。同时，书中