ROS机器人开发实践

本书以《ROS探索总结》系列博文为基础，重新整理了ROS相关基础要点，让读者能够迅速熟悉ROS的整体框架和设计原理；在此基础上，本书以实践为重心，讲解大量机器视觉、机器语音、机械臂控制、SLAM和导航、机器学习等多方面ROS应用的实现原理和方法，并且翻译了众多ROS中的图表、内容，帮助读者在实现ROS基础功能的同时深入理解基于ROS的机器人开发，将书中的内容用于实践。

这是一本以实践为核心，深入讲解ROS基础知识和应用的机器人开发指南。本书以 《ROS探索总结》系列博文为基础，重新整理了ROS相关基础要点，让读者能够迅速熟悉ROS的整体框架和设计原理。在此基础上，本书以实践为重心，讲解大量机器视觉、机器语音、机械臂控制、SLAM和导航、机器学习等多方面ROS应用的实现原理和方法，并且翻译了众多ROS中的图表、内容，帮助读者在实现ROS基础功能的同时深入理解基于ROS的机器人开发，将书中的内容用于实践。 书中首先介绍了ROS简介和主要组件，解释了ROS的基本概念、特点以及主要组件。接着，作者深入讲解了操作系统与ROS版本的选择，指导读者如何选择合适的操作系统和ROS版本，以及如何安装和配置ROS。在后续章节中，作者详细讲解了话题与服务的定义、ROS的通信机制详解以及工作空间的定义与结构等基础知识，帮助读者深入理解ROS的工作原理。 在讲解基础知识的同时，作者还结合实际案例，深入讲解了如何使用xacro优化模型、机器视觉概述、摄像头标定等技术，帮助读者将理论知识应用于实际开发。此外，作者还介绍了室内定位与导航的关键问题、SLAM技术简介以及导航功能包