Hands-On ROS for Robotics Programming

Connecting a physical robot to a robot simulation using the Robot Operating System (ROS) infrastructure is one of the most common challenges faced by ROS engineers. With this book, you'll learn how to simulate a robot in a virtual environment and achieve desired behavior in equivalent real-world scenarios.This book starts with an introduction to GoPiGo3 and the sensors and actuators with which it is equipped. You'll then work with GoPiGo3's digital twin by creating a 3D model from

这是一本面向机器人编程工程师的实战指南，它通过详细阐述组装机器人过程、GoPiGo3的物理组装与测试、使用DexterOS进行硬件测试等关键内容，向读者展示了如何从零开始构建和测试一个物理机器人。同时，书中还深入探讨了ROS基础、使用Gazebo进行机器人仿真等主题，让读者能够掌握在虚拟环境中模拟机器人行为的方法。 书中还详细介绍了动态仿真机器人行为的重要性，强调了通过仿真环境可以更准确地检查机器人的实际行为，从而节省成本和提高效率。此外，书中还介绍了学习执行导航任务、SLAM技术简介等内容，让读者能够了解如何使机器人具备自主导航的能力。 在探讨深度学习的基本概念和原理时，书中深入浅出地介绍了神经网络和深度学习模型，并解释了如何使用这些模型来解决实际问题。同时，书中还介绍了OpenAI Gym的使用流程，让读者能够使用这个强大的工具来训练和评估智能体。 在探讨Shell commands in ROS时，书中介绍了在ROS环境中使用的一系列命令行工具，帮助读者更有效地进行模型验证和结构理解。此外，书中还介绍了Policy Gradients算法、Actor-Critic算法、De