Mastering ROS for Robotics Programming

If you are a robotics enthusiast or researcher who wants to learn more about building robot applications using ROS, this book is for you. In order to learn from this book, you should have a basic knowledge of ROS, GNU/Linux, and C++ programming concepts. The book will also be good for programmers who want to explore the advanced features of ROS.

这是一本面向机器人爱好者和研究人员的综合性指南，旨在帮助他们深入理解和有效应用ROS（Robot Operating System）进行机器人应用的开发。书中详细阐述了ROS的基本概念和架构，包括ROS包，ROS Master，节点，参数服务器，主题，消息，服务和动作库等，并介绍了如何使用这些模块进行创建、构建和维护。 此外，书中还深入探讨了ROS社区的作用和贡献，解释了如何在ROS社区中创建和维护ROS包的wiki页面，以及如何使用ROS Master和ROS Parameter server等方式，推动ROS软件的发展。 在机器人模型设计方面，书中详细讲解了如何使用CAD工具和仿真设计机器人模型，包括使用URDF和Xacro等工具创建机器人模型，并在RViz中可视化机器人模型。此外，书中还介绍了如何创建Gazebo插件，以便在Gazebo仿真环境中添加新的功能。 在机器人控制方面，书中详细介绍了如何使用Arduino-ROS接口设置，以及如何编写ROS控制器和可视化插件。书中还讲解了如何使用MoveIt! 和Navigation stack进行机器人的运动规划和自主导航，并介