Learning ROS for Robotics Programming（Second Edition）

If you have ever tried building a robot, then you know how cumbersome programming everything from scratch can be. This is where ROS comes into the picture. It is a collection of tools, libraries, and conventions that simplifies the robot building process. What’s more, ROS encourages collaborative robotics software development, allowing you to connect with experts in various fields to collaborate and build upon each other's work.Packed full of examples, this book will help you understand the ROS

这是一本全面介绍机器人编程的教材，它旨在帮助读者理解和掌握ROS(Robot Operating System) 的基本概念和使用方法。ROS是一个开源的机器人操作系统，它提供了一系列的工具和服务，使得开发者能够更有效地开发、部署和运行机器人应用。 在这本书中，作者首先介绍了ROS的基本概念和使用方法，包括节点(Nodes)、主题(Topics) 和服务(Services) 等核心概念。接着，作者深入讲解了文件系统层、计算图层和社区层，帮助读者理解ROS的架构和运作方式。 书中还详细介绍了如何使用rqt_graph工具来查看系统中的节点以及它们之间的连接，如何使用日志消息进行调试，以及如何查看系统状态。此外，作者还讲解了常见传感器类型与用途，以及如何使用ROS对计算机视觉的支持，包括立体视觉和使用PCL库进行点云分割等内容。 在介绍导航堆栈的应用时，作者详细讲解了如何利用导航堆栈使机器人自主导航，完成各种任务。同时，作者还介绍了如何使用MoveIt!手臂集成与配置，以及如何利用MoveIt!中的抓取和放置任务，在复杂和动态环境中实现基本的操作任务。 此外，书中还讲解了如何使用r