机器人ROS开发实践

本书注重ROS的基本概念和核心内容，努力为读者提供系统化的视角，同时从开发实践出发，希望能让读者快速上手，迅速掌握开发一款能听会说的机器人的技能。由于机器人导航相关的导航算法等内容已经逐渐由专业的底盘厂商提供，同时导航涉及较多的专业算法和跨学科知识，考虑到本书的篇幅、专业性以及阅读对象，导航相关的内容在本书中不做过多介绍，有兴趣的读者可以查阅相关的资料和书籍进行学习。

这是一本专注于机器人操作系统(ROS) 的基本概念和核心内容的教材。书中详细讲解了ROS环境搭建方法，包括机器人的发展历史以及ROS的发展历程，并详细讲解了如何搭建ROS环境。同时，书中还深入探讨了ROS基本概念，包括节点管理器(roscore)、节点(node)、话题(topic)、消息(message)、服务(service)、动作(action) 和程序包(package) 等。 此外，书中还详细介绍了ROS系统架构，包括设计需求、系统组成、架构层级以及历史版本等方面。同时，书中还深入讲解了节点注册与管理机制，包括节点管理器的主要作用以及节点的注册和注销过程。 在消息处理方面，书中深入讲解了ROS消息的基本概念与特点，包括消息的发布和订阅机制，以及如何使用rostopic命令查看和操作消息。同时，书中还介绍了订阅服务的定义和示例，包括服务的定义、特点、类型以及查看和使用方法。 在参数管理方面，书中介绍了ROS参数服务器的基本概念、功能、操作方式以及其在ROS系统中的作用。同时，书中还讲解了理解坐标系的重要性，包括坐标系的基本概念和规则，以及如何使用tf(Transform)